帧——Frame

1. 成员变量

对象名称	对象类型	说明
mpORBvocabulary	ORBVocabulary *	用于重定位的ORB字典
mpORBextractorLeft、mpORBextractorRight	ORBextractor *	ORB特征点提取器，右目的提取器只在双目相机时有效
mTimeStamp	double	时间戳
mK	cv::Mat	相机内参矩阵
fx, fy, invfx, invfy	static float	相机焦距和焦距的倒数
cx, cy	static float	相机的光心
mDistCoef	cv::Mat	相机镜头的畸变系数
mbf	float	乘上fx的双目相机基线
mb	float	双目相机基线，单位m
mThDepth	float	远近点判定阈值，Close poionts are inserted from 1 view, Far points are inserted as in the monocular case from 2 views
N	int	特征点数量
mvKeys, mKeysRight	std::vector<cv::KeyPoint>	原始特征点，mKeysRight是右目的特征点
mvKeysUn	std::vector<cv::KeyPoint>	校畸变之后的特征点。对于双目而言该字段没有意义，因为它所用的图像都是校畸变之后的。
mvuRight	std::vector<float>	对于左目中的每个特征点(mvKeys)，其在右目中对应的的u坐标估计。单目该值为-1，RGBD相机根据虚拟的基线数据赋值，双目是行搜索得到的最佳匹配索引(bestIdxR)。
mBowVec	DBow2::BowVector	描述图像特征的词袋向量
mFeatVec	DBow2::FeatureVector	Vector of nodes with indexes of local features
mDescriptors	cv::Mat	特征点的ORB描述子，每一行对应一个特征点
mvpMapPoints	std::vector<MapPoint *>	各个特征点所对应的地图点，若无则为NULL
mvbOutlier	std::vector<bool>	标记各个特征点是否是野点
mfGridElementWidthInv	static float	Keypoints are assigned to cells in a grid to reduce matching complexity when projecting MapPoints `#define FRAME_GRID_ROWS 48 #define FRAME_GRID_COLS 64`
mfGridElementHeightInv	static float
mGrid[FRAME_GRID_COLS][FRAME_GRID_ROWS]	std::vector<std::size_t>
mTcw	cv::Mat	相机的位姿
nNextId	static long unsigned int	下一帧Id
mnId	long unsigned int	当前帧Id
mpReferenceKF	KeyFrame *	参考关键帧
mnScaleLevels	int	图像金字塔层数
mfScaleFactor	float	图像金字塔缩放系数
mfLogScaleFactor	float	图像金字塔缩放对数系数
mvScaleFactors, mvLevelSigma2	std::vector<float>	图像金字塔各层缩放系数和Sigma参数
mvInvScaleFactors	std::vector<float>	图像金字塔各层缩放系数和Sigma参数倒数
mnMinX, mnMaxX, mnMinY, mnMaxY	static float	校畸变的图像边界
mbInitialComputations	static bool	标记是否需要完成一些参数的初始计算，通常只在第一帧图像进行。
mRcw, mtcw, mRwc, mOw	cv::Mat	相机的旋转矩阵、偏移量、旋转矩阵的逆以及偏移量的逆(mtwc)。