键结图 bond graph

键结图(bond graph)是一种对物理动态系统的图形化表述方式。

图中的连线(arch)描述了物理能量的双向交换(the archs in bond graph represent bi-directional exchange of physical energy)

bond graph是由bond构成的。bond连接了"single-port", "double-port", "multi-port"单元(element)

每个bond代表了一个瞬间的能量流(instaneous flow of energy, \(\frac{\mathrm{d}E}{\mathrm{d}t}\))，或者说是功率(power)。 每个键都是由一对功率变量构成的，分别被称为flow和effort，这两个变量的乘积就是瞬时功率，例如，在电路中电流就是flow，而电压则是effort， 它们的乘积就描述了键的瞬时功率。