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树枝想去撕裂天空 / 却只戳了几个微小的窟窿 / 它透出天外的光亮 / 人们把它叫做月亮和星星

2021 —— END

再过一天2021年就要结束了。如果用一个词来形容的话,应该是忙碌。今年工作上生活上都有很多事情要忙,有点手忙脚乱的。 主页也收到了影响,基本没怎么更新。体会到了上有老小有小的压力,内心之中突然有一种人到中年的感觉。有点像失眠的人,明明已经躺平了,却辗转反侧,不是滋味。 今年内心一度很茫然,前两天看到了一句毛爷爷说过的话,感觉我又可以了。

世界是你们的,也是我们的,但归根结底是你们的。

你们青年人朝气蓬勃,正在兴旺时期,好像早晨八九点钟的太阳。

希望寄托在你们身上。

如果一定要说今年做了些什么事情的话, 我想应该是把STM32入门指南一个嵌入式操作系统的实现两个系列的文章又梳理了一下, 整了一个提纲。这将是明年的主题,打算在原来的上下文切换框架的基础上,撸一个内核出来,并记录下来。整个有20章的内容, 希望我能完成。

2021年度动态

2021.12.29 扯淡 最近我突然觉得,我自己一直声称是做机器人的,但对机器人的定义一直很模糊。 所以,就瞎扯了一下啥是机器人——机器人是啥
2021.12.06 深究ROS系统 忙里偷闲,再挖了一个新坑打算深度研究一下ROS系统的源码。 完成从roscore开始的初稿,记了一点关于 roscore 和 roslaunch 的笔记。
2021.08.08 Linux下的事件与网络编程 完成输出缓存与分包发送的初稿。
在高温假的这几天终于赶出了一篇文章,总算是没有食言。
2021.05.09 公告 近期因为工作内容过于繁忙,个人精力有限,本站暂停更新3个月,初步打算在2021.08.09恢复更新。这段时间我会抽空整理一下现有文章,也在构思一些新的主题。
2021.03.11 ORB-SLAM源码解读 修改原《单目相机的地图初始化过程》,增加深度相机的初始化过程简述,并更名为地图初始化过程
2021.03.01 ORB-SLAM源码解读 修改原ORB-SLAM2系统对象——System,增加Track接口的描述。
2021.02.26 ORB-SLAM源码解读 修改原《单目例程——mono_tum》,并更名为初看单目和RGBD例程
2021.01.07 Linux下的事件与网络编程 完成非阻塞IO通信的初稿。

军争第七

孙子曰: 凡用兵之法,将受命于君,合军聚众,交和而舍,莫难于军争。军争之难者,以迂为直,以患为利。

故迂其途而诱之以利,后人发,先人至,此知迂直之计者也。军争为利,军争为危。举军而争利则不及,委军而争利则辎重捐。是故卷甲而趋,日夜不处,倍道兼行,百里而争利,则擒三将军, 劲者先,疲者后,其法十一而至;五十里而争利,则蹶上将军,其法半至;三十里而争利,则三分之二至。是故军无辎重则亡,无粮食则亡,无委积则亡。故不知诸侯之谋者,不能豫交; 不知山林、险阻、沮泽之形者,不能行军;不用乡导者,不能得地利。故兵以诈立,以利动,以分合为变者也。故其疾如风,其徐如林,侵掠如火,不动如山,难知如阴,动如雷震。 掠乡分众,廓地分利,悬权而动。先知迂直之计者胜,此军争之法也。

《军政》曰:“言不相闻,故为之金鼓;视不相见,故为之旌旗。”夫金鼓旌旗者,所以一民之耳目也。民既专一,则勇者不得独进,怯者不得独退,此用众之法也。 故夜战多金鼓,昼战多旌旗,所以变人之耳目也。

三军可夺气,将军可夺心。是故朝气锐,昼气惰,暮气归。善用兵者,避其锐气,击其惰归,此治气者也。以治待乱,以静待譁,此治心者也。以近待远,以佚待劳,以饱待饥,此治力者也。 无邀正正之旗,无击堂堂之陈,此治变者也。

故用兵之法,高陵勿向,背丘勿逆,佯北勿从,锐卒勿攻,饵兵勿食,归师勿遏,围师必阙,穷寇勿追,此用兵之法也。




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