2021 —— END
再过一天2021年就要结束了。如果用一个词来形容的话,应该是忙碌。今年工作上生活上都有很多事情要忙,有点手忙脚乱的。 主页也收到了影响,基本没怎么更新。体会到了上有老小有小的压力,内心之中突然有一种人到中年的感觉。有点像失眠的人,明明已经躺平了,却辗转反侧,不是滋味。 今年内心一度很茫然,前两天看到了一句毛爷爷说过的话,感觉我又可以了。
世界是你们的,也是我们的,但归根结底是你们的。
你们青年人朝气蓬勃,正在兴旺时期,好像早晨八九点钟的太阳。
希望寄托在你们身上。
如果一定要说今年做了些什么事情的话, 我想应该是把STM32入门指南和一个嵌入式操作系统的实现两个系列的文章又梳理了一下, 整了一个提纲。这将是明年的主题,打算在原来的上下文切换框架的基础上,撸一个内核出来,并记录下来。整个有20章的内容, 希望我能完成。
2021年度动态
2021.12.29 | 扯淡 | 最近我突然觉得,我自己一直声称是做机器人的,但对机器人的定义一直很模糊。 所以,就瞎扯了一下啥是机器人——机器人是啥。 |
2021.12.06 | 深究ROS系统 | 忙里偷闲,再挖了一个新坑打算深度研究一下ROS系统的源码。 完成从roscore开始的初稿,记了一点关于 roscore 和 roslaunch 的笔记。 |
2021.08.08 | Linux下的事件与网络编程 | 完成输出缓存与分包发送的初稿。 在高温假的这几天终于赶出了一篇文章,总算是没有食言。 |
2021.05.09 | 公告 | 近期因为工作内容过于繁忙,个人精力有限,本站暂停更新3个月,初步打算在2021.08.09恢复更新。这段时间我会抽空整理一下现有文章,也在构思一些新的主题。 |
2021.03.11 | ORB-SLAM源码解读 | 修改原《单目相机的地图初始化过程》,增加深度相机的初始化过程简述,并更名为地图初始化过程。 |
2021.03.01 | ORB-SLAM源码解读 | 修改原ORB-SLAM2系统对象——System,增加Track接口的描述。 |
2021.02.26 | ORB-SLAM源码解读 | 修改原《单目例程——mono_tum》,并更名为初看单目和RGBD例程。 |
2021.01.07 | Linux下的事件与网络编程 | 完成非阻塞IO通信的初稿。 |
军争第七
孙子曰: 凡用兵之法,将受命于君,合军聚众,交和而舍,莫难于军争。军争之难者,以迂为直,以患为利。
故迂其途而诱之以利,后人发,先人至,此知迂直之计者也。军争为利,军争为危。举军而争利则不及,委军而争利则辎重捐。是故卷甲而趋,日夜不处,倍道兼行,百里而争利,则擒三将军, 劲者先,疲者后,其法十一而至;五十里而争利,则蹶上将军,其法半至;三十里而争利,则三分之二至。是故军无辎重则亡,无粮食则亡,无委积则亡。故不知诸侯之谋者,不能豫交; 不知山林、险阻、沮泽之形者,不能行军;不用乡导者,不能得地利。故兵以诈立,以利动,以分合为变者也。故其疾如风,其徐如林,侵掠如火,不动如山,难知如阴,动如雷震。 掠乡分众,廓地分利,悬权而动。先知迂直之计者胜,此军争之法也。
《军政》曰:“言不相闻,故为之金鼓;视不相见,故为之旌旗。”夫金鼓旌旗者,所以一民之耳目也。民既专一,则勇者不得独进,怯者不得独退,此用众之法也。 故夜战多金鼓,昼战多旌旗,所以变人之耳目也。
三军可夺气,将军可夺心。是故朝气锐,昼气惰,暮气归。善用兵者,避其锐气,击其惰归,此治气者也。以治待乱,以静待譁,此治心者也。以近待远,以佚待劳,以饱待饥,此治力者也。 无邀正正之旗,无击堂堂之陈,此治变者也。
故用兵之法,高陵勿向,背丘勿逆,佯北勿从,锐卒勿攻,饵兵勿食,归师勿遏,围师必阙,穷寇勿追,此用兵之法也。