测量系统和信号处理
介绍各种常见传感器
第一部分: MEMS惯性测量单元
本部分主要参考了下面这些文章。
| 振动MEMS陀螺原理与构造 | MEMS陀螺大体上可以看作是由基础质量块、驱动模式下的振荡器、和感应模式下的检测器三个部分构成的。 振荡器在质量块上施加一个简谐震荡的驱动力，驱使质量块简谐震动。当系统以一定角速度转动的时候，就会在感应方向上产生科氏力，驱使质量块在感应方向上也产生振动。 通过检测器的感应电极测量感应振动的振幅，就可以计算得到角速度。 |
| MEMS惯性测量单元误差分析与分立标定方法 | 由于传感器本身的物理模型和工作原理，以及加工工艺的缺陷，MEMS IMU本身就会引入一些误差。实际使用之前需要先进行一些标定。 分立标定是一种传统的方法，严重依赖外部设备的精度。而且标定过程复杂，成本高，不易大批量标定。 |