2023 —— END
2023年终于要结束了。今年明显感觉历史的车轮在加速，发生了很多大事件。真心地希望世界和平、国泰民安，大家都有钱可以数。 今年有好几位代表着一个时代的人物先后去世了，世界在不断变化，时代的潮流已经把我们推到了舞台中间。造吧，少年们。
时间过得飞快，这已经是我们写下的第5篇年终总结了。感谢各位读者的关注和支持。我还会继续努力，把笔记整理的系统一些。 这里，我们拒绝贩卖焦虑的江湖骗子、熬制鸡汤的心灵导师、空喊口号的名义专家、创造名词的画饼人。我们只是在种一棵树而已。
今年我们的主要工作是把之前挖了三年的大坑ORB-SLAM源码解读给填上了。 然后开挖关于仿真的坑，但是专业不足，很多名词和概念都没有听过，感觉有点挖不动。但是问题不大，有经典教材和开源项目可以解读， 我们可以一起学习，建立系统的认知。个人认为仿真是机器人开发的必备工具，它的重要性怎么强调都不为过。好用的仿真工具，可以方便的验证算法逻辑。 在目前大火的神经网络里面，仿真工具可以拿来生产数据。仿真引擎甚至都可以是机器人决策规划系统的一个组成部分。
今年我们还增加了微信公众号的运营，目前主要是在抄古文，同步本站的更新消息。目前我们已经抄完了孙子兵法和左传，现在正在抄传习录。 非常感谢书格，我的古文书籍都是从这里下载的。 最早我把十三篇孙子兵法当作彩蛋，零散地抄录在本站的一些角落里。抄录的过程缓解了我那叫做没见识的病。 左传的抄录过程并没有太大感触，倒是觉得其中的一些占卜记录蛮有意思的，准备后面找找关于易经的书。正在抄的传习录，还是挺不错的，它治愈了我的精神内耗。
最后，欢迎各位有空常来坐坐，一起种树。
2023年度动态
| 2023.12.18 | 刚体动力学算法 | 完成Chapter5: 逆动力学Inverse Dynamics的初稿。 |
| 2023.12.11 | 刚体动力学算法 | 完成Chapter4: 刚体系统建模Modelling Rigid Body Systems的初稿。 |
| 2023.11.19 | 刚体动力学算法 | 完成Chapter3: 刚体系统的动力学 Dynamics of Rigid Body Systems的初稿。 |
| 2023.10.24 | 刚体动力学算法 | 完成Chapter2: 空间向量代数 Spatial Vector Algebra的初稿。 |
| 2023.09.24 | MuJoCo仿真引擎 | 完成开发动机与总体框架的初稿。 |
| 2023.09.02 | MuJoCo仿真引擎 | 完成安装试用的初稿。 |
| 2023.08.21 | ORB-SLAM源码解读 | 完成全局优化的初稿。 |
| 2023.08.20 | ORB-SLAM源码解读 | 完成闭环修正的初稿。 |
| 2023.08.12 | ORB-SLAM源码解读 | 修改计算相似变换SE3，增加筛选闭环候选帧相关代码的分析。 上周本来想偷点懒的，但是在整理《闭环修正》的大纲时，总觉得省略候选帧的筛选之后，上下文有些不连贯，所以又补上了。 |
| 2023.08.06 | ORB-SLAM源码解读 | 完成计算相似变换SE3的初稿。 |
| 2023.07.23 | ORB-SLAM源码解读 | 完成计算候选闭环关键帧的初稿。 |
| 2023.07.15 | ORB-SLAM源码解读 | 完成闭环探测的总体过程的初稿。 |
| 2023.07.01 | ORB-SLAM源码解读 | 完成局部地图中关键帧筛选 & LocalMapping 针对双目/深度相机的调整的初稿。 原计划这是两篇文章的，但是分开写内容实在有点少，所以合并了。 |
| 2023.06.25 | ORB-SLAM源码解读 | 完成局部BA优化的初稿。 |
| 2023.06.16 | ORB-SLAM源码解读 | 修改新地图点生成。 |
| 2023.05.23 | ORB-SLAM源码解读 | 将原来的《插入新关键帧》和《地图点筛选》合并成一篇文章。 |
| 2023.05.11 | ORB-SLAM源码解读 | 完成局部建图的总体过程的初稿。 |
| 2023.04.23 | ORB-SLAM源码解读 | 完成针对双目和深度相机的调整(TRACKING)的初稿。 |
| 2023.04.09 | ORB-SLAM源码解读 | 修改生成关键帧。 |
| 2023.04.05 | ORB-SLAM源码解读 | 修改根据局部地图优化位姿。 |
| 2023.03.23 | ORB-SLAM源码解读 | 完成求解PnP问题的初稿。 |
| 2023.03.05 | ORB-SLAM源码解读 | 完成词袋模型与重定位的初稿。 |
| 2023.02.25 | ORB-SLAM源码解读 | 完成匀速运动模型估计相机位姿的初稿。 |
| 2023.02.09 | ORB-SLAM源码解读 | 完成三角测量的初稿。 至此，我们的单目初始化过程就完全分析完了。 |
| 2023.02.05 | ORB-SLAM源码解读 | 完成基础矩阵的求解过程的初稿。 |
| 2023.01.28 | ORB-SLAM源码解读 | 完成单应矩阵的求解过程的初稿。 |
| 2023.01.16 | ORB-SLAM源码解读 | 修改《地图初始化过程》，将之更名为帧间位姿估计和地图初始化总体过程。 本想把这一篇文章扩充一下，补上单应矩阵和特征矩阵的计算和分解过程，改了两天发现这两部分内容还挺多的，所以将它拆分成3篇文章来写。 |
| 2023.01.16 | ORB-SLAM源码解读 | 完成轨迹跟踪的总体过程的初稿。 |
| 2023.01.07 | ORB-SLAM源码解读 | 完成闭环探测器——LoopClosing的初稿。 |
| 2023.01.01 | ORB-SLAM源码解读 | 完成局部地图管理器——LocalMapping的初稿。 |