概率上的机器人学

在2018年整理电脑的时候，找到了Probabilistic Robotics(PR)的一个早期手稿，也不知道是什么时候下载的了。 听说它在SLAM相关的技术中有着很重要的地位，所以就想看看了解一下。但是这个手稿还没有润色，说的奇奇怪怪的，勉强看了一段时间。后来实在忍不了了， 就找到了一个2006年MIT出版社发行的一版，文字上好了很多，而且也增加了不少内容。 于此同时，我还下载了一个曹红玉等人的翻译，但是翻译的不是很好，很多句子很难理解。 所以为了以后看着方便，就打算再翻译一遍。

目前是第一遍翻译，主要是总体上过一遍这本书的内容，所以现在先把数学推导过程和练习部分省略了，我们会在第二遍整理的时候补上。第一遍翻译为了保持原文的逻辑和思想， 大体上都是对原文的直译。个人水平有限，语文不好，英语更渣，原文中很多语句要么看懂了不会翻译，要么就直接看不懂。希望大体的意思没有偏差。

到2019.03.03完成了对所有17章内容的第一遍翻译，个人感觉对概率学上的机器人有了一个笼统的认识。在接下来的一段时间，我将致力于找一些实例分析， 编写一些例程和软件系统来应用这里提到的技术。也将找一些比较新的文献，了解一下目前的前沿动态。

预计半年以后，也就是2019.09.03开始第二遍的整理，那时将会补齐原文中的数学推导过程。可能会根据实践和调研的情况对原文做出一些修改，因为这一遍翻译下来，感觉转述别人的话， 不如自己说起来过瘾。更重要的是，这本书原文出版已经是2006年的事情了，所引用的参考文献最新的也是2004的了。虽然其背后的数学原理和基本思想可能不会有太大的变化， 但前沿的应用和方法在这十几年间已经得到了极大的发展，我们也需要与时俱进。整理的过程会对原文做出多大的修改，看半年之后的心情再做决定吧。