2020 —— END

现在2020年只剩下最后的两个小时了。很多人都说魔幻的一年终于要结束了，我怎么觉得好戏才刚刚开始呀。我相信很久很久以后，再来回顾这个时代的时候，故事都是从今年开始讲起的， 就好像我们屈辱的近代史是从另一个庚子年开始的一样。时代的大幕徐徐打开，该我们上场了！！！

想想我们的初心，今年我们又记了不少笔记。因为疫情，今年一开始在家里蹲了半年，时间比较充裕，更新比较频繁。 在这段时间里，我们深度解读了Cartographer的源码，发现目前的SLAM技术习惯把整个系统分为前后两端， 通过优化的方法解决问题。为了方便跑算法和demo，我们还顺便研究了一下Gazebo仿真， 学习了一些基础的数学物理知识。6月份之后我终于开始上班了，一开始因为工作需要， 我们研究了一段时间的ORB-SLAM源码。接着工作就比较忙了， 我们挤了一些闲时讨论了Linux下的事件与网络编程。

今年我们的读者又增加了一些，而且提了不少问题和建议。能够和大家一起讨论进步，真的很高兴，感谢各位。

总体来说今年有些虎头蛇尾，到后来的几个月里文章更的就少了，立下的flag也已经打脸很多次了。时间管理大师在今年已经被网友们赋予了奇怪的味道，我们选择做时间的朋友。

今年主要是在研究SLAM相关的工作，勉强算是传感器与定位的主题。记了这么些个笔记，我觉得SLAM和导航工作中，定位是关键。 而在各种传感器当中，视觉的信息是最丰富的了。所以，明年的主题是视觉感知与定位。

2020年度动态

2020.11.27	Linux下的事件与网络编程	看来打脸打的比较严重，11月眼看要过去了，还一篇文章没更。 今天稍微抽了点时间，把XiaoTuNetBox相关的文章从《计算机网络与信息安全》中剥离出来， 作为Linux下的事件与网络编程来更。
2020.10.16	Linux下的事件与网络编程	磨磨蹭蹭，总算完成了时间轮盘与超时连接的初稿。希望每月四更不要打脸。 将原《timerfd——超时断开连接(上)》更名为timerfd与定时任务。
2020.09.26	Linux下的事件与网络编程	完成timerfd——超时断开连接(上)的初稿。 我感觉在一篇文章中介绍timerfd和时间轮盘算法有点多，所以将它拆成了两篇文章。 最近一阵子因为工作比较繁忙，所以更新的少了。以后我会注意管理时间，至少做到每月四更，争取能够八更。
2020.08.24	Linux下的事件与网络编程	完成eventfd——唤醒PollLoop的初稿。
2020.08.18	Linux下的事件与网络编程	完成reactor模式的echo服务器的初稿。
2020.08.11	Linux下的事件与网络编程	完成IO复用与并发服务器的初稿。
2020.08.10	Linux下的事件与网络编程	完成套接字与TCP通信的初稿。
2020.07.27	ORB-SLAM源码解读	完成新地图点生成的初稿。
2020.07.13	ORB-SLAM源码解读	水水地完成地图点筛选的初稿。 后面考虑调整一下ORB-SLAM源码解读系列文章的提纲。
2020.07.09	ORB-SLAM源码解读	水水地完成插入新关键帧的初稿。
2020.06.30	ORB-SLAM源码解读	完成生成关键帧的初稿。
2020.06.28	ORB-SLAM源码解读	完成根据局部地图优化位姿的初稿。
2020.06.25	ORB-SLAM源码解读	完成相机的位姿估计的初稿。 调整ORB-SLAM源码解读系列文章的大纲。
2020.06.18	ORB-SLAM源码解读	完成将原《单目初始化过程》更名为单目相机的地图初始化过程， 并添加初始地图构建的内容。
2020.06.15	ORB-SLAM源码解读	完成《单目初始化过程》的初稿。
2020.06.09	ORB-SLAM源码解读	完成ORB-SLAM2系统对象——System的初稿。
2020.06.06	ORB-SLAM源码解读	完成单目例程——mono_tum的初稿。 六月六，星期六，六六六。
2020.06.04	ORB-SLAM源码解读	完成ORB-SLAM2的总体框架与安装试用的初稿。
2020.05.26	机器人控制的数学物理基础	完成定轴转动与转动惯量的初稿。
2020.05.22	机器人控制的数学物理基础	完成质心动力学的初稿。
2020.05.17	机器人控制的数学物理基础	完成质点系的动量、动能与动量矩的初稿。
2020.05.11	Gazebo仿真	完成差速小车的Cartographer建图的初稿。
2020.05.08	Gazebo仿真	完成差速小车的IMU的初稿。
2020.05.07	Gazebo仿真	完成差速小车的里程计的初稿，将DiffCart的仿真模型由前驱改成了后驱。
2020.05.06	Gazebo仿真	修改差速小车DiffCart，添加差速驱动基本原理的介绍。
2020.05.04	Gazebo仿真	完成差速小车DiffCart的初稿。
2020.04.29	机器人控制的数学物理基础	完成质点的动量、动能与动量矩的初稿。
2020.04.28	机器人控制的数学物理基础	完成质点动力学的基本方程的初稿。
2020.04.27	机器人控制的数学物理基础 小土的机器人世界	完成质点的转动的初稿。 给小土的机器人世界写序言。
2020.04.24	Gazebo仿真	完成Velodyne仿真插件的新生的初稿。
2020.04.23	Gazebo仿真	水水的完成了输出激光点云的初稿。 目前Gazebo仿真系列更的这四篇文章都还只是Gazebo官方教程的进一步扩展，旨在了解Gazebo与ROS之间是如何对接的。如果我们只是想要有一个激光雷达来完成建图导航的任务， 使用这样的demo就太麻烦了。实际上Gazebo是可以通过ray进行多线激光仿真的，后面将对这个demo进行重构。
2020.04.20	Gazebo仿真	完成Gazebo的系统插件与ROS的仿真时间的初稿。
2020.04.15	Gazebo仿真	完成PID调参与自定义消息的初稿。
2020.04.08	Gazebo仿真	完成从Velodyne的仿真插件开始的初稿。
2020.04.03	Cartographer源码解读	完成后端优化过程的初稿。至此，Cartographer的2D建图逻辑基本梳理完毕。
2020.03.24	Cartographer源码解读	完成分支定界闭环检测的原理和实现的初稿。
2020.03.22	Cartographer源码解读	完成约束构建器——constraint_builder_的初稿。
2020.03.13	Cartographer源码解读	完成位姿图的创建与更新的初稿。
2020.03.10	Cartographer源码解读	完成Global SLAM的核心——PoseGraph2D的初稿。
2020.03.07	Cartographer源码解读	完成连接前端与后端的桥梁——GlobalTrajectoryBuilder的初稿。
2020.03.02	Cartographer源码解读	完成基于Ceres库的扫描匹配器的初稿。
2020.02.29	Cartographer源码解读	完成Local SLAM的业务主线——AddRangeData的初稿。
2020.02.27	Cartographer源码解读	完成查找表与占用栅格更新的初稿。
2020.02.25	Cartographer源码解读	完成占用栅格的数据结构的初稿。
2020.02.24	Cartographer源码解读	完成子图的维护与封装的初稿。
2020.02.23	机器人控制的数学物理基础	完成质点的复合运动的初稿。
2020.02.21	Cartographer源码解读	完成Local SLAM的核心——LocalTrajectoryBuilder2D的初稿。
2020.02.20	Cartographer源码解读	完成map_builder的接口实现的初稿。
2020.02.19	Cartographer源码解读	完成初识map_builder的初稿。
2020.02.18	机器人控制的数学物理基础	完成质点运动学的初稿。
2020.02.15	Cartographer源码解读	完成使用SensorBridge转换IMU数据的初稿。
2020.02.14	Cartographer源码解读	完成通往Cartographer的桥梁——map_builder_bridge_和使用SensorBridge转换激光传感器数据的初稿。
2020.02.12	Cartographer源码解读	完成cartographer_node的外墙——node对象的初稿。
2020.02.10	Cartographer源码解读	完成系统入口——cartographer_node的初稿。
2020.02.09	Cartographer源码解读	完成官方的ROS封装——cartographer_ros的初稿。
2020.02.05	一个四旋翼	完成四元数法与互补滤波的初稿。
2020.02.02	一个四旋翼	完成欧拉角法与扩展卡尔曼滤波的初稿。
2020.01.31	一个四旋翼	完成导航坐标系与姿态描述方法的初稿。
2020.01.28	机器人控制的数学物理基础	完成定点转动与四元数的初稿。
2020.01.22	Cartographer源码解读	完成Cartographer的总体框架与安装试用的初稿。
2020.01.06	吉米多维奇	将第一章《分析引论》中第四节《函数的极限》拆分为函数的极限、 函数极限存在的主要定理、 函数极限的运算法则、 一些重要的函数极限四个部分。 剩余了一些习题，要么题看不懂、要么需要画图、要么答案太长，暂时跳过。
2020.01.04	测量系统和信号处理	完成MEMS惯性测量单元误差分析与分立标定方法的初稿。

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