2019 —— END

恍然间来到了2019年的最后一天。

2015年初，我即将毕业。当时就想在30岁的时候建一个博客，写点和计算机和机器人相关的东西。掐指一算还有五年的时间，就想先花个一两年时间，利用业余时间写点东西，积累一些素材。

但总是在拖延，一直到了2016年的夏天。发现东西一点没写，五年的时间已经过去了接近三分之一。开始着急了，先不管什么素材不素材的了，先建个站吧。 内容一时半会儿也没什么想法，翻翻学生时代没舍得扔的书本，注意到了一本泛黄的旧版《吉米多维奇》，那就先刷一遍《吉米多维奇》吧。

后来因为工作的需要，发现学生时代学的研究的那些东西都很有用处。开始在主页上整理本科和硕士期间所学的课程， 写下了关于页， 开启了STM32入门指南和一个嵌入式操作系统的实现。

对于小土而言，2019年最大的事件就是更新了主页，开始记录本站动态了。 对于我个人而言是监督也是鼓励，每次在首页上更新本站动态的时候，都有一种成就感。

今年也开始收到读者的反馈了，这里要感谢各位。你们的关注，是我坚持的莫大动力。我会继续认真努力写一些有质量的文章，对得起各位浏览时花费的时间。 不过现阶段本站的定位只是我个人的学习笔记。

今年年初定的目标是翻译完PR、介绍建图导航、了解常见的机器学习框架。

现在看来，《PR》是草草的翻译了一遍， 其中涉及到数学推导的部分都略过了，后来再看的时候发现有些地方都不知道自己在说啥。这个在2020年还是要再重新整理一遍。

完结了机器人操作系统之ROS和Turtlebot的建图导航之旅两个系列的文章， 算是比较系统的介绍了建图导航的基本套路。

而关于机器学习的框架，看了一些文档和教程，也安装了Tensorflow，跑了一点例子。但是没有成系统的研究。

可以说今年的主题是建图导航的框架，明年的主题是传感器与定位。

2019年度动态

2019.12.24	测量系统和信号处理	完成振动MEMS陀螺原理与构造的初稿。 最近熟悉了一下MEMS陀螺，就又开挖了一个新坑......
2019.12.22	吉米多维奇	完成部分关于一些重要的函数极限的习题。
2019.11.23	吉米多维奇	完成部分函数极限的运算法则相关的习题。
2019.10.26	吉米多维奇	完成函数的极限的定义描述。
2019.10.19	吉米多维奇	将函数的概念， 拆分为函数的概念和函数的性质。 完成函数的界。
2019.10.14	吉米多维奇	刷完第一章《分析引论》中的第3节函数的概念。
2019.10.08	公告	十一假期结束了。 在假期期间，抽空整理了一下原《数学的迷思》的内容。本站建站的初衷之一就是为了刷一遍《吉米多维奇》，但因为生活和工作中的各种琐事，再加上不断地新增主题。 以至于这个系列停更了有接近两年。 因为最近工作会比较繁忙，加班会比较多。所以《Gazebo仿真》系列的文章暂停，积累Demo和素材，拟定了提纲之后再来。这段时间一直到春节，将用碎片时间刷《吉米多维奇》。 现在将原《数学的迷思》系列更名为吉米多维奇。
2019.09.28	动力系统与自控原理	完成PID控制器的初稿。 虽然已经决定开始写Gazebo仿真的专题，但提纲改了又改，一时半会儿还没有完全确定。最近又因为工作的需要，重新整理了一下PID的基础知识。
2019.09.22	数据结构与算法	修改临接矩阵描述的图，将矩阵元素改为指针类型，去除仿函数的使用。
2019.09.12	Gazebo仿真	完成Gazebo的Topics的初稿。
2019.09.10	Gazebo仿真	为Gazebo仿真系列文章提供demo仓库， 创建Github仓储。
2019.09.05	数据结构与算法	完成临接矩阵描述的图的初稿。
2019.08.30	机器人世界	开始研究使用Gazebo进行机器人仿真。
2019.08.30	Turtlebot的建图导航之旅	完成amcl的粒子滤波器的初稿。 至此，Turtlebot的建图导航之旅系列初稿结束。
2019.08.25	Turtlebot的建图导航之旅	完成amcl的传感器模型的初稿。
2019.08.19	Turtlebot的建图导航之旅	完成amcl的地图表示的初稿。
2019.08.14	Turtlebot的建图导航之旅	完成amcl的总体业务逻辑的初稿。
2019.08.10	数据结构与算法	完成二维数组的初稿。
2019.07.19	Turtlebot的建图导航之旅	完成costmap_2d的初稿。
2019.07.16	Turtlebot的建图导航之旅	完成base_local_planner的初稿。
2019.07.13	Turtlebot的建图导航之旅	完成dwa_local_planner的初稿。
2019.07.11	Turtlebot的建图导航之旅	完成nvfn的初稿，介绍了其基本的工作流程。 我们将在数据结构与算法系列文章中详细介绍并实现其进行路径规划的Dijkstra和A*算法。
2019.07.11	数据结构与算法	完成临接表描述的图的初稿。
2019.07.06	Turtlebot的建图导航之旅	完成move_base的初稿。
2019.07.01	Turtlebot的建图导航之旅	完成amcl_demo之导航控制器的初稿。
2019.06.29	ROS	为机器人操作系统之ROS系列添加文章Action一文。
2019.06.25	数据结构与算法	完成Trie树——字典的初稿。
2019.06.21	Turtlebot的建图导航之旅	完成amcl_demo之定位器的初稿。
2019.06.17	数据结构与算法	完成红黑树的初稿。
2019.06.13	Turtlebot的建图导航之旅	完成amcl_demo之地图服务器的初稿。
2019.06.13	数据结构与算法	添加C++模板形式的双端队列和二叉树实现。
2019.06.01	Turtlebot的建图导航之旅	完成GMapping的粒子和轨迹树的初稿。
2019.05.31	Turtlebot的建图导航之旅	完成GMapping的重采样过程的初稿。
2019.05.29	Turtlebot的建图导航之旅	完成GMapping的扫描匹配器的初稿。
2019.05.28	Turtlebot的建图导航之旅	完成GMapping的粒子滤波框架的初稿。
2019.05.24	Turtlebot的建图导航之旅 Probabilistic Robotics	完成《Turtlebot的建图导航之旅》系列的GMapping的运动模型的初稿。 顺便补充《Probabilistic Robotics》的第五章：机器人运动中关于速度运动模型和里程计运动模型的数学推导的翻译。
2019.05.21	Turtlebot的建图导航之旅	完成GMapping的建图引擎的初稿。
2019.05.20	数据结构与算法	完成二叉树的初稿。
2019.05.12	数据结构与算法	完成双端队列的初稿。
2019.05.08	Turtlebot的建图导航之旅	完成粒子滤波器的初稿。
2019.04.26	Turtlebot的建图导航之旅	修改《GMapping的距离扫描数据》，更名为GMapping的传感器。
2019.04.24	Turtlebot的建图导航之旅	完成《GMapping的距离扫描数据》的初稿。
2019.04.14	Turtlebot的建图导航之旅	完成GMapping的地图结构的初稿。
2019.04.05	数据结构与算法	完成队列的初稿。
2019.04.01	数据结构与算法	完成栈的初稿。
2019.03.30	Turtlebot的建图导航之旅	完成GMapping的ROS封装——更新的初稿。
2019.03.28	Turtlebot的建图导航之旅	完成GMapping的ROS封装——初始化的初稿。
2019.03.23	数据结构与算法	完成链表的初稿。
2019.03.18	一个嵌入式操作系统的实现	完成Cortex-M4内核结构初稿。
2019.03.16	机器人世界	开启Turtlebot的建图导航之旅，计划从Turtlebot的两个仿真例程开始，介绍SLAM和自主导航技术。 这个系列可以看做是概率上的机器人学(Probabilistic Robotics)的实践部分。
2019.03.15	数据结构与算法	完成数组的初稿。
2019.03.09	数据结构与算法	开挖一个新坑，介绍数据结构与算法，打造XiaoTuOS的工具箱。
2019.03.08	STM32入门指南	最近因为工作需要，又重新了解了一下CAN通信，顺便完成了CAN通信的初稿。
2019.03.03	Probabilistic Robotics	完成第一章：介绍的初次翻译。 到目前为止概率上的机器人学(Probabilistic Robotics)的第一遍翻译结束， 省略了各章的数学推导过程，我们将在第二遍整理的时候补上。
2019.03.02	Probabilistic Robotics	完成第十七章：探索的初次翻译。
2019.02.26	Probabilistic Robotics	完成第十六章：POMDP的近似技术的初次翻译。
2019.02.25	Probabilistic Robotics	完成第十五章：部分可观的马尔可夫决策过程的初次翻译。
2019.02.21	一个嵌入式操作系统的实现	增加对Cortex-M4内核介绍的章节，完成内核寄存器初稿。
2019.02.20	Probabilistic Robotics	完成第十四章：马尔可夫决策过程的初次翻译。
2019.02.17	Probabilistic Robotics	完成第十三章：FastSLAM算法的初次翻译。
2019.02.12	Probabilistic Robotics	完成第十二章：稀疏的扩展信息滤波器的初次翻译。
2019.02.07	Probabilistic Robotics	完成第十一章：GraphSLAM算法的初次翻译。
2019.02.03	Probabilistic Robotics	完成第十章：即时定位和建图(SLAM)的初次翻译。
2019.01.29	Probabilistic Robotics	完成第九章：占用栅格建图的初次翻译。
2019.01.26	Probabilistic Robotics	完成第八章：移动机器人定位:Grid & Monte Carlo的初次翻译。
2019.01.21	Probabilistic Robotics	完成第六章：机器人感知， 第七章：移动机器人定位的初次翻译。
2019.01.14	Probabilistic Robotics	完成第五章：机器人运动的初次翻译。
2019.01.09	Probabilistic Robotics	专门把翻译Pobabilistic Robotics列出来，作为一个专题来写，译为概率上的机器人学。
2019.01.06	公告	根据文字蒙求， 选择作为本站LOGO。
2019.01.05	公告	主页简单排版，添加本站动态。
2019.01.02	ROS	机器人操作系统之ROS初稿完成。

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