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树枝想去撕裂天空 / 却只戳了几个微小的窟窿 / 它透出天外的光亮 / 人们把它叫做月亮和星星

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公众号也会不定期的推送一些文章,但一般不会是关于科技的,更多的是一些个人爱好的文集。 写一篇关于计算机和机器人的文章,我们需要编辑很多公式和代码,这个不太适合放在公众号里编辑。 在公众号里我们就轻松一点,抄点古文,写点随想吧。

本站动态

2024.05.11 MuJoCo仿真引擎 完成simulate(2)的初稿。
2024.04.20 MuJoCo仿真引擎 完成simulate(1)的初稿。
2024.04.08 MuJoCo仿真引擎 完成编程套路的初稿。
2024.03.24 MuJoCo仿真引擎 水了一篇模型描述的低级数据结构 mjModel的初稿。
2024.03.09 MuJoCo仿真引擎 完成模型描述的高级数据结构 mjCModel的初稿。
2024.02.24 MuJoCo仿真引擎 完成初识仿真系统模型的初稿。
2024.01.28 刚体动力学算法 完成Chapter8: 闭环系统Closed Loop Systems的初稿。
2024.01.07 刚体动力学算法 完成Chapter7:正动力学——传播算法Forward Dynamics —— Propagation Methods的初稿。
2024.01.01 刚体动力学算法 完成Chapter6:正动力学——惯性矩阵法Forward Dynamics —— Inertia Matrix Methods的初稿。
2023.12.31 年末的胡言乱语 今年的事儿实在是太多了,真心地希望世界和平、国泰民安,大家都有钱可以数。
2022.12.30 年末的胡言乱语 2022年整个世界都在变盘,我们也要做些改变了。2023年,我要扫除这两年的负面情绪,潜心做学问。
2021.12.30 年末的胡言乱语 去年我们说一个新时代的大幕已经拉开,今年就上演了很多大戏。国际的、国内的、严肃的、娱乐的、庙堂上、江湖中热点事件一个接一个。
2020.12.31 年末的胡言乱语 魔幻元年2020要结束了。
2019.12.31 年末的胡言乱语 恍然间来到了2019年的最后一天。
2017.10 ROS 开始写作机器人操作系统之ROS系列。
2017.08 STM32,XTOS STM32入门指南一个嵌入式操作系统的实现系列文章的开发板, 从iCore3切换至探索者。
2017.01 XTOS 开始写作一个嵌入式操作系统的实现系列。
2016.07 公告 无处不在的小土诞生

虚实第六

孙子曰:凡先处战地而待敌者佚,后处战地而趋者劳。故善战者,致人而不至于人。能使敌人自至者,利之也;能使敌人不得至者,害之也。 故敌佚能劳之,饱能饥之,安能动之,出其所必趋,趋其所不意。

行千里而不劳者,行于无人之地也;攻而必取者,攻其所不守也;首而必固者,守其所必攻也。故善攻者,敌不知其所守;善守者,敌不知其所攻。 微乎微乎,至于无形;神乎神乎,至于无声,故能为敌之司命。进而不可御者,冲其虚也;退而不可追者,速而不可及也。 故我欲战,敌虽高垒深沟,不得不与我战者,攻其所必救也;我不欲战,虽画地而守之,敌不得与我战者,乖其所之也。故形人而我无形,则我专而敌分。 我专为一,敌分为十,是以十攻一也。则我众敌寡,能以众击寡,则吾之所与战者约矣。吾所与战之地不可知,不可知则敌所备者多; 敌所备者多,则吾所与战者寡矣。故备前则后寡,备后则前寡,备左则右寡,备右则左寡,无所不备,则无所不寡。 寡者,备人者也;众者,使之备己者也。故知战之地,知战之日,则可千里而会战;不知战地,不知战日,则左不能救右,右不能救左,前不能救后,后不能救前, 而况远者数十里,近者数里乎!

以吾度之,越人之兵虽多,亦奚益于胜哉!

故曰:胜可为也,敌虽众可使无斗。故策之而知得失之计,候之而知动静之理,形之而知死生之地,角之而知有余不足之处。故形兵之极,至于无形。 无形则深间不能窥,智者不能谋。因形而错胜于众,众不能知。人皆知我所以胜之形,而莫知吾所以致胜之形,故其战胜不复,而应形于无穷。

夫兵形象水,水之行避高而趋下,兵之形避实而击虚;水因地而制流,兵因敌而致胜。故兵无常势,水无常形。能因敌变化而取胜者,谓之神。 故五行无常胜,四时无常位,日有短长,月有死生。




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